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September 20, 2006

SH-2

E069先の三連休は、模型飛行機を飛ばしたくても、台風13号が近付いていって、とても飛ばせる天候では無かった。せっかく、ゴムを大量に購入して準備をしていたのだが、仕方が無い。

そこで、SH-2 のマイコンボードを作って遊んでいた。新たに購入したのでは無く、Interface 誌の 6 月号の付録である。最近の雑誌には、付録にマイコンとか FPGA が付いていて面白い。とは言え、付録の付いた雑誌は買うには買うが、実際に作って見ることは滅多に無い。2年も前のトランジスタ技術の付録の H8 基板も、そのままになっている。今回は、ちょっと必要に迫られたところもあって、Interface 誌の SH-2 基板を作ってみた。

作ったと言っても、QFP の CPU は既に半田付けしてあって、新たに半田付けするのは D-Sub 等のコネクタ類だけだ。こんな半田付けは、あっと言う間に終って、早速、電源を接続する。予め書き込んであるテストプログラムが走って、動作確認終了である。

まあ、ここまでは普通だが、Interface 誌の記事通りにしても面白くないので、開発環境は Linux 上に作った。
まずは、binutls や gcc を、SH-2 用にクロスコンパイルできるように構築した。この辺は、やりなれている作業なので、楽に進む。(ちなみに私のPCには、H8 や SH-3、Zaurus、PIC 用とクロス開発用のアセンブラやコンパイラが山ほど入っている。究め付けは FPGA 用の VHDL コンパイラだろう)

だが、この先で困った。コンパイルしたプログラムを SH-2 の ROM に書き込む方法が無いのだ。普段なら、Linux からは、「Open SH/H8 writer h8writer」と言うプログラムで書き込むのだが、このプログラムは、同じ SH-2 でも旧いタイプの 7045F までしか対応していない。今回使った Interface 誌の付録は、新しい 7144F なので、書き込めないのだ。
結局、ネット上を探しても Linux で使える 7144F 用のライティングプログラムは見付からなかった。また、「Open SH/H8 writer h8writer」のソースコードは公開されているのだが、簡単に改造できるようでは無かった。

そこで、ちょっとインチキな方法で書き込むことにした。H8W (H8ライター+H8工作+PIC工作)と言う Windows 用のライティングプログラムを使ったのだ。 Windows 用のライティングプログラムを、Wine で動かして、書き込みに成功したのだ。
Wine は、Linux 上で Windows アプリを動かすエミュレーターだが、簡単なソフトなら意外と使いものになる。
私の場合、3D 表示のソフトとサウンドを使ったソフトは動かない。今回は、シリアルポートを叩くソフトなので、ちょっと心配したが、問題なく動いた。なお、 Wine は、まだ正式リリース前で、毎週のようにバージョンアップしているが、私が使ったバージョンは、ちょっと前の 0.9.6 だ。(Linux の方は、もちろん Debian Linux 3.1 Sarge)

さらに調子に乗って、リアルタイム OS のポーティングにも挑戦した。
リアルタイムOS は、フリーの ITORN 仕様のHOS である。HOS-v4a には、元々、SH-2/SH7144F のサンプルが入っているのだが、あいにくモニター使用時用の RAM 上で動作するものであった。だが、ROM で使いたかったので、RAM 用のサンプルプログラムを元にネット上の情報を参考に ROM 化に成功した。
(この辺、要望があるようなら、ソースコードとか公開しようと思うが、どうでしょう?)

まあ、リアルタイム OS のポーティングを含めると三連休を、ちょっとハミ出たが、全く SH-2 を触った事がない時点から始めて、ここまでやったのだから早い方だろう。

さて、リアルタイム OS までポーティングしたのだから遊べるだろう。調べてみると SH-2/7144F は、シリアルポートが、4 チャンネルもあるので、これだけでも色々と試すことがありそうだ。

と言うわけだが、一体、何に「ちょっと必要に迫られた」のかは、少しだけ秘密である。

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September 12, 2006

折りペラを作る

E068ジェデルスキー翼も一段落したので、新たに折りペラを作ってみた。

写真の一番左は、今まで使っていた直径 21 センチの折りペラである。
真ん中は、新たに作った直径 24 センチの折りペラで、右端は直径 27 センチの折りペラ(ブレードのみ)である。
写真を見れば判ると思うが、これら新たに作った折りペラは、市販の空転ペラから作った。

試しに、実際にゴムを巻いて回してみると、直径 27 センチの折りペラは如何にも大きすぎる。ゴムの力が足りずにヨタヨタと回るのだ。その上、重すぎて重心位置が前になり過ぎ、調整が不可能だった。
それに対し、直径 24 センチの折りペラは、ちゃんと回転しているようだし、重心位置の移動も調整の範囲であった。
21 センチのプロペラより、直径が増えている分だけ、回転している時間が長い。モーターランしている時間が長ければ、滞空時間も延びるだろう。それが、今回、新たに折りペラを作った目的である。

そこで、先の週末(日曜日)に、まずは直径 24 センチの折りペラで、テスト飛行を行った。

とっても良く飛んだ・・と言いたいところだが、それでは捏造になる。

実際は、あまり飛ばなかったのだ。
プロペラは、それなりに回っているようだが、勢いが無い。
やっとこ・さっとこ上昇しているだけだ。モーターランの時間が延びても、上昇率が悪くなっているので、高度が無い。従って、滑空時間が極端に減り、全体として滞空時間は短くなっている。

わずか 3 センチ直径を増しただけでもプロペラの影響は大きいんだなあ。
結局、プロペラの大きさを増しただけでは駄目で、ゴムの量を増やさないといけないんだなあ、当たり前だが。

ゴムの量を増やすとして、恐いことが一つある。
ビーグルⅡ世号の胴体は、1 ミリ厚のスチレンペーパーを 2 枚貼り合わせただけのチューブ構造である。
一体、ゴムを増やして、その張力に、どこまで耐えられるだろうか?

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September 04, 2006

またまたまた、ジェデルスキー翼

E067週末の朝は、またまたジェデルスキー翼を付けたビーグルⅡ世号を飛ばしに行った。
主翼の歪みを修正してあるので、良く飛ぶようになった。
垂直尾翼の大きさなど、色々と手古摺ったビーグルⅡ世号だが、やっと安定して飛ぶようになった。

元々、狭い場所で飛ばせるようにゴムを少なくしているので、滞空時間は短い。設計の通りなのだから、当たり前なのだが、飛ぶようになってくると「更に更に飛んで欲しい」と欲が出てくるから、困ったものだ。
もう一つの設計目標の「風に強い」も、それなりに達成できたようだ。以前のビーグル号は軽すぎて、本当に無風でないと飛ばなかったが、今回のビーグルⅡ世号は微風程度なら平気だ。もちろん、ゴム動力機だから、あまり風が強いと飛ばせないのは仕方がない。

ジェデルスキー翼の効果は、まだ判らない。安定して飛ぶのだが、比較のため一緒に持って行った「への字翼」も安定して飛ぶ。
「心もち、ジェデルスキー翼の方が安定した滑空をする」気がするのだが、「自己暗示だろう」と言われたら否定できない。
滞空時間の計測結果では、数秒だけジェデルスキー翼の方が長い。だが、サンプル数が少ないので、統計上の誤差に埋もれてしまうレベルでしかない。
まあ、気長に様子を見るか。

まだ、暑さの残る河川敷でも、青空の下で模型飛行機を飛ばすのは気持ちが良い。
でも、風に流されれ夏草の茂る土手に落ちた模型飛行機を取りに行ったら、前の晩に降った雨で濡れていた夏草のせいでジーンズから靴、靴下に至るまで、ビショビショになってしまった。

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