電動アシスト自転車を改造して、自転車トレーニング

以前のブログにも書いたけど、自転車トレーニングをやったりやらなかったりしている。正確には「やらなかったりやったりしている」、いや「やらなかったりやらなかったりしている」かな？

自転車トレーニングが続かないのは、坂道や信号でスピードが乱れたり、平地では速すぎたりするせいじゃないだろうか？

以前も書いたが、自転車トレーニングでは、最初は心拍数120程度で30分走る。慣れてくると段々目標心拍数を上げていくのだが、できるだけ一定の心拍数にしたい。
でも、下り坂だとこがないので、心拍数は下がるし、上り坂では心拍数も上がる。平地でも信号や交差点で止まり、その後発進するときには心拍数が上下して、なかなか一定にはならない。

実は、平地が一番面倒で、ママチャリで走っているとは言え、心拍数を130以上にすると、結構なスピードを出さなければならない。一般道では、危ない速度に近付いているし、また、距離も走らなければならない。通勤時、家から駅まで2倍位の距離を遠回りして走る必要がある。

別に長距離を走る必要も無いし、危険なまでのスピードも要らない。
ある程度の負荷が身体にかかれば良い訳だから、ブレーキをかけながら走れば良いのだが、それでは何かもったいない気がするし、上り坂などでは解決にならない。

そこで考えたのが、電動アシスト自転車だ。
回生ブレーキ付きの電動アシスト自転車を改造して、平地を走る時は、回生ブレーキをかけた状態にして、バッテリーを充電する。これなら、スピードを出さなくても身体に適当な負荷をかける事ができる。充電した電力を上り坂の時に使えば、心拍数が上がり過ぎないようにもできる。

考えてみると、電動アシスト自転車の改造は、ほとんどプログラムの書き換えですむような気がする。心拍数の入力さえできるようにしておけば、それでフィードバックして、一定の心拍数で走れるように回生ブレーキや電動アシストの量を調整すれば良いのだ。
GPSも付けておけば、目的地までの距離や坂道まで計算して、ちょうど良い時間に到着するように負荷の量を変化させる事もできる。

もっと若ければ、自分で電動アシスト自転車を改造するんだが、誰か、やってくれないかなあ？？

まあ、信号や交差点での停止だけは、どうしようも無い。
いっそ、エアロバイクにしちゃえば、良いって話もある。でも、遅くても良いから、外を走りたいんだよねえ。

秋月の SH-TINY を最小コストで動かす

秋月で売っている SH-TINY ボードを一番安く動かす方法を考えてみた。それが、この写真。
空中配線だらけで、こう言うハンダ付けしちゃいかんという悪い見本になってしまった。

秋月で、SH7125Fマイコンボード(AKI-7125)を1500円（コネクタなし）で買う。
千石で、 UP-12C を 570円で買う。
後は抵抗とコンデンサー、スイッチを少々。

回路図は、これ。電源スイッチとか、リセットスイッチとか、省略しているので、CPUをリセットするにも、USBケーブルを抜き差ししなければならないのが、難点だが。

プログラムのコンパイルとか書き込み、リアルタイムOSとかは、ここを参考に。全てフリーソフトで、最新の Ubuntu 上でも、そのまま使える。
ただし、元々は水晶 10MHz を4倍に逓倍 して、CPUクロック 40MHz として使って居たのを、AKI-7125 は、12.5MHz x4 = 50MHz となっているので、それだけは注意！

なお、リアルタイム OS の HOS は、新しいバージョンの HOS-V4 Ver. 1.02 がリリースされているが、以前に作ったパッチとか、そのまま使える。

実は、AKI-7125 を買ったのは今回が初めてでは無い。前回は、FT232RL を用いて、USB からシリアルに変換した。その時の回路図が、左。
FT232RL は、チップ単体で 450円で売っているのだが、基盤とか外付け部品とかコネクタ・ケーブルを買い揃える事を考えると、UP-12C の方が安いと考えた。
UP-12C は、本来、パソコンと携帯電話のインターフェース・ケーブルなのだが、USB とシリアルインターフェースを内蔵していて、これを改造するのが、一番簡単だ。

なお、FT232RLを使う場合は、PA3 をプルアップしている抵抗が一番のミソ。これが無いとプログラムが書き込めない。これを見つけるだけで半日潰した。
UP-12C の場合には、どうやらプルアップ回路が内蔵されているようで、この抵抗が要らない。

Ubuntu 9.04 で 数式処理 Maxima を正常動作させる方法

一時的に Fedora 11 をインストしていた LOOX U/C30 のパーティションだが、実はすぐに Ubuntu 9.04 に戻していた。理由は、やはり psb グラフィックドライバーが無いことと、少しずつ Ubuntu と使い方が違って、なかなか常用として使える状態にできなかったからだ。

現在、Ubuntu 9.04 は、タッチペンを使うと途端にフリーズすることと、数式処理プログラム Maxima が異常動作すること以外、大きな問題なく使えている。

この二つの問題を解決できないかと、ネットで調べていると、maxima に関しては私と同じような問題に突き当たって居る事例に当たった。[Maxima] problems with Maxima in Ubuntu 9.04 を見ると、直し方まで載っている。

具体的には、Synaptic を使って、maxima をアンインストールした後、clisp と gnuplot 、tk8.5 をインストする。
その後、ここ（接続しにくい時があるから注意）から、maxima_5.18.1-1_Clisp_i386.deb と wxmaxima_0.8.2-1_i386.deb をダウンロード

$ sudo dpkg -i maxima_5.18.1-1_Clisp_i386.deb wxmaxima_0.8.2-1_i386.deb

として、新たに maxima をインストすると正常に使えるようになる。
これで、Ubuntu 9.04 で、maxima が幾らでも使えるぞ！！

実は、Ubuntu 8.04 で maxima が正常に使えると言っていても、最近使っていなかった。と言うのも、Ubuntu 8.10 と 9.04 と続けて maxima が異常を起こしているのに誰も話題にしていなかったからだ。これだけメジャーな Ubuntu で誰も騒がないと言うことは、むしろ私の maxima の使い方が悪いんじゃ無いかと心配になったくらいだ。
だが、外国とは言え、私と同じくUbuntu 9.04 の maxima のバグで苦労する人が居て、それに対する修正版パッケージが私のところの症状も解決してくれるとあって、安心した。世界は広いねえ。

後は、Ubuntu 9.04 で、タッチペンでフリーズしなくなったら、文句なしなんだが。

白いロボット

近くにホンダの店が新装開店と言う事で、プレゼントにASIMOタオルともらえると言うから、行ったら、本物の ASIMO が来てた。ASIMOが来るのは千葉県初らしい。
茂木やロボコン、青山のホンダ本社などで ASIMOは何度も見ているのだが、生 ASIMO を間近に見たのは、久しぶり。新型ASIMOを近距離で見たのは初めてかも。

新型になって、走れるようになったり、動きもスムーズになった。
それにしても、やはり、体は固いし、地面のものは取れそうもないし、転んだら立てそうもないし、コーヒーを乗せたトレーを持つのが精一杯だし。

月に二足歩行ロボットを送るとか話題になっているが、二足歩行ロボットが役に立つかどうかを棚に置いておいたとしても、アレを月に送って歩かせるのは、難儀そうだねえ。

転んでも起きれる HRP-2P の方が良いかなあ。いっそ、話題作りには HRP-4C かな？？

青い Fedora

LOOX Uにインストした Ubuntu 9.04 がハングアップと言うかフリーズしまくった。先週のコンテンツではタッチペンのせいのように書いたが、タッチペン使用時は100パーセントフリーズするが、それ以外の時もフリーズするので、タッチペンのせいとは言い切れない。ネットで調べると、Ubuntu 9.04 のフリーズ事例は多数報告されている。ちなみに、デスクトップの Athlon64X2 + GeForce 8400GSに入れた Ubuntu 9.04 はフリーズしない。psb ドライバー関係かもしれない。
フリーズを直そうと、いじっているウチに Ubuntu 9.04 が起動しなくなった。重要なファイルは、違うパーティションにインストした Ubuntu 8.04 から救いだし、再び Ubuntu 9.04 をインストしなおそうと思ったが、ちょっと週末だけ Fedora に浮気をすることにした。

最新版の Fedora 11 がリリースしたばかりなので、これをダウンロードして USB メモリに焼き、それから起動した。あっけないほど簡単に起動する。無線LAN も Bluetooth マウスも簡単に接続した。
調子に乗って、HDD上の Ubuntu 9.04 を消したパーティションに入れたが、これまた簡単に入った。
起動時間は Ubuntu 9.04 をすら上回るかと思わせるほど速い。

Ubuntu と同じ GNOME を使っているせいか、違和感無く使える。rpm 系の LINUX は Vine や フリー時代の RedHat を使っていた事があるので、初めてではない。しかし、最近は、Debian や Ubuntu などの deb 系ばかり使っているし、以前は無かった GUI でのアプリケーション管理ソフトがあるので、調子が出ない。
それでも、maxima を入れて試してみると Ubuntu 8.10 以降で起きる異常も、Fedora では発生しない。

Fedora には、psb ドライバーが無い（私が知らないだけかも）のが、唯一最大の欠点だ。
が、それ以外は、Ubuntu 9.04 より安定しているんじゃないかと思わせるほど完成度が高い。

この週末だけ使うつもりだったが、調子が良ければ、使い続けてみるかもしれない。

2009.6.14 自己ツッコミ
psb ドライバーの件なんだが、探してみるとNative Poulsbo (GMA 500) graphics driver for Fedora 10+と言うのがあった。
どうやら、rpm パッケージをソースから構築すれば、Fedora 11 でも psb ドライバーが使えるみたいだ。とは言え、rpm パッケージをソースから構築する方法が良く判らない。deb パッケージなら、良かったんだが。

コンビニ弁当

コンビニ弁当が、とても美味く感じるときがある。
仕事・プライベートに関わらす、作業が忙しい時にはコンビニ弁当を食べるときがある。もちろん、自宅の場合だと、妻が食事を作ってくれるし、私の職場のように職員食堂があれば、コンビニ弁当を食べる必要はない。
だが、出先で不便な場所の場合は、コンビニ弁当が便利だ。

忙しくても、上手く行っている時のコンビニ弁当は、美味しい。いや、正確には味など判らないのだろう。そういう時は、どんなに上手いものを食べても、味など覚えていない。やっていること自体が充実していれば、味わう余裕などないし、味わう必要もない。充実していることで、お腹一杯なのだ。
むしろ、美味しい料理を出してくれる店に行く時間や料理が出てくるまでの時間が無駄に感じてしまう。そんな時間があるなら、充実した作業なりをやっていたいと思ってしまう。

美味しい料理を食べたいと思うのは、むしろ、上手く行ってない時だ。何をやっても上手く行かず、トラブルばかり続く時ほど、美味しいものを食べて気分転換を図りたいと思う。

コンビニ弁当が美味く思える時は、充実しているときなんだ。

と、他愛ないコンビニ弁当の話を書こうと思ったら、思わぬオマケが付いた。
実は、このコンテンツのイラスト、初めて Ubuntu 9.04 で描こうとした。前回のブルーバードのイラストまでは、 Ubuntu 8.04 で描いている。
ところが、 Ubuntu 9.04 上でタッチペンを使って、絵を描いていると、ハングアップするのだ。最初は Wine 上で PictBear を使っていたので、Wineか何かのせいかと思ったが、GIMPに切り替えてもハングアップする。

今回のイラストは、結局、Ubuntu 8.04 の Wine 上で PictBear で描き上げた。
原因は、はっきり判らないが、タッチペンのドライバである evtouch じゃないかと思っている。 Ubuntu 8.04 では、xorg.conf で設定していたが、 Ubuntu 9.04 の場合は、hal の fdi で設定している。この辺が原因かと Ubuntu 9.04 でも xorg.conf で設定しようと挑戦したが、まだ成功してはいない。

私の場合、タッチペンで絵が描けないと、面白さが半減するんだよねえ。

810は、外れだった？

Ubuntu 9.04 がリリースされて、一ヶ月。リリース直後からインストはしているのだが、お試し状態であり、メインは、やはり使い慣れた Ubuntu 8.04 LTS だった。
お試しで使っているうちに、どうも 9.04 は使えるようだと思い始めて、そろそろと 8.04 からの引越しを始めている。
9.04 への移行決心のきっかけは、やはり psb ドライバーのリリースなのだが、もう一つ大きな理由として、起動の速さがある。起動だけじゃなくて全般的にシャキシャキ動くような気がするのは気のせいだろうか？

週アスの Ubuntu 増刊号(略称「うぶんちゅ４」)が、また出たので買ったら、 psb ドライバーのインスト方法とかタッチペンの使い方とか載っていた。私の LOOX U/C30 を使いこなすには、この二つが必須なのでブログに書こうと思っていたのだが、うぶんちゅ４を見た方が早いので省略する。

LOOX U/C30だけじゃなく、デスクトップの Athlon64X2 + GeForce 8400GS にも、何の苦もなく入った。Athlon64X2 + GeForce 8400GS マシンでの Ubuntu 9.04 の起動は驚異的に速い。
「何の苦もなく入る」と言うのは、実は相当重要な事で、Ubuntu 8.10 は色々問題があって、一旦はメインにしたものの結局 8.04 LTS に戻した経験がある。

Ubuntu 8.10 は、GRUB の設定が異常になったり、（しばらくの間だけだが）GeForceが使えないかったり、プリンターの色が薄かったり、PDFの日本語部分が印刷されなかったり、IPAフォントが無かったりした(最後のIPAフォントはライセンスの問題であり、8.10のせいじゃないが)
これらの不具合は、8.04 LTS では、まったく問題が無い。

Ubuntu 9.04 とて、完全に使い切っているわけでは無いので、問題が無いとは言いきれないが、少なくとも 8.10 よりは良いようだ。

ただし、Ubuntu 9.04 にも、既知の問題もいくつかある。

(1) maxima の異常
これは、8.10 以降で起こる。新しいカーネルせいだと思うが、より新しいカーネルを使っている Fedora では異常が起きないから不思議。maxima を使う時だけは、8.04 LTS に戻ることにして、9.04 への移行を決意。

(2) Bluetooth マウス
8.04 LTS だと
/etc/bluetooth/hcid.conf
に Bluetooth マウスの ID を入れておくと再起動しても自動認識する。ところが、9.04 にはこれに当たるファイルが無い。起動の度に
$ sudo hidd -s
とやる必要があるので、とても面倒。

(3) サスペンドが効かない
同じチップセットを使っている VAIO TypePだと、psb ドライバを入れるとサスペンドが効くようだが、LOOX U/C30だとダメ。どうやら、復帰後にグラフィックの初期化に失敗しているようで、画面の一番上に一本だけラインがチラチラと表示されるだけで、それ以外の部分は真っ黒になったままだ。

上記の不具合について、直し方が分かる人がいらしたら、教えてください。

なお、表題の「810は、外れだった？」とイラストは、Ubuntu の事じゃなくて、ブルーバードと言う自動車の事。
ブルーバードは、型式番号が奇数番が名車と言われていた。
110と210は他の車（確か210はサニーだったはず）に使われていて、310からブルーバードが登場するのだが、510はサファリラリーで活躍するなど日本車躍進のきっかけになった名車。狼男の犬神明の車もこれ・・だと個人的には信じている。文庫版のイラストには610が使われていてガッカリすることもあるけど。

逆に、410や610、810は外れと言われていた(710 はバイオレットで欠番)。
ちなみに銭形刑事のパトカーが 410。

910 は FR時代 最後の名車と言われたブルーバード。日本で二番目のターボを搭載していた。
で、私も実は30年近く前、910 SSS ターボに乗っていたんだねえ、これが。

忙しい、忙し

ここ数か月、忙しい。公私ともに色々と用事が重なって、全力疾走で走り続けている。
走り続けるのはいいんだが、果たして正しい方向に走っているのか。
時々、立ち止まったり、ゆっくり歩いたりしなきゃいかんね。
そうこうするうちに、今年も5月が終わってしまう。

ブログの過去のコンテンツの保管場所を引っ越し

ブログの過去のコンテンツの保管場所を nifty のホームページから、FC2のホームページに引っ越した。
理由は、nifty のホームページの容量は 20MB で、一杯になってしまったからだ。実は、昨年11月から保管場所のアップデートを行っていなかったのは、その時から満杯になっていたのだ。
nifty のホームページも 525円の追加料金を払えば、300MB まで拡張できる。
だが、探してみると、無料のホームページサービスもあり、FC2は１GBまで無料で広告も必要無いという。数日前から試していたのだが、どうやら、nifty のホームページよりデータ転送速度が遅い以外に問題は無さそうだ。

と言うわけで、今日から正式にFC2のホームページに引越しと言う事にする。何か問題があったら、また、nifty に戻す。
なお、引越しするのは、あくまでも『ブログの過去のコンテンツの保管場所』だけで、現在進行形のブログ自体は、ここから引っ越すつもりは無い。

ところで、今回の絵は、PictBear と言う Windows 用のフリーのペイント系ソフトを、Wine を使って LOOX U/C30 の Ubuntu 上で使って描いた。最近は 同じLOOX U/C30 の Ubuntu 上でも、GIMP を使って描くことが多かったのだが、違うソフトに挑戦してみた。フリーソフトの中では、人気の高いPictBear を使ったわけだが、GIMP を使ったときと絵柄が違う。
Zaurus の時に使っていた PetitePeinture の時と GIMPの時、PictBear の時と、使うソフトによって、絵柄が違ってしまう。私の技術が未熟な証拠なのだが、使用するソフトによって 絵が変わることも面白く思えてしまう。

Ubuntu 9.04

Ubuntu 9.04 がリリースされた。
さっそく試してみた。
試したハードウエアは全て LOOX U/C30だ。

アップグレード版 Ubuntu 9.04
普段使っている WindowsXP と Ubuntu 8.04 以外のパーティションにインストールした 8.10 をアップデートしたもの。実は以前から、9.04 のアルファやベータが出る度にアップグレードしていた。
何の苦労もなく、アップグレードできるが、以前からイジっていた 8.10 への設定が中途半端に残っていて使いにくい。
ログイン画面が格好良い。

Netbook Remix
２G の USB メモリに書き込んで起動可能にして試した。
USBメモリなので、ファイルのアクセスには時間がかかるのは仕方が無い。
が、それを差し引いても遅い。
以前から、UMPCとかNetbook Remixとか、名前が異なるが、Ubuntu のモバイルPC用のバージョンは、見た目は良いが、やたら遅くて実用にならなかった。今回も同様。ちっとも改善されていない。
何でCPUパワーが無いモバイル用なのに、こんな重いシステム作るかなあ？
Moblin V2に期待！

Ubuntu 9.04 Desktop 日本語 Remix CD (x86用)
こちらは、１G の USB メモリに書き込んだ。ライブで試しただけで、HDDにはインストしていない。
8.10 からアップグレードした 9.04 と、ほぼ同じ。ただし、ライブUSBなのでログイン画面は出ない。

クリーンインストしたわけではないので、確実な事は言えないが、9.04 は全体的に落ち着いて格好良くなっている。
ただし、Z530/Z520 を使ったミニPCの場合、GMA 500と言うグラフィック機能に対応していないので、vesa を使わざるを得ず、高解像度が使えず、描画速度が遅い。
普段、フレームバッファを使えるようにした 8.04 を使っているので、描画の遅さに戸惑う。文字表示などなら良いが、動画などでは問題だろう。
私の場合、タッチパネルを使って、絵を描いているのだが、フレームバッファが無いと遅すぎて絵にならない。

Ubuntu 9.04 登場直前に、8.10 用のフレームバッファドライバが出た。
9.04 入れるよりも、8.10 に戻してフレームバッファドライバを試すべきか？
それとも、Moblin が GMA 500に対応するのを待つか？？